Pierwsze wzmianki o osadnictwie na terenach dzisiejszego Ursusa pochodzą z XIV wieku. Przez kilka stuleci historia nie zapisała nic szczególnego w dziejach leżących tu wsi: Czechowic, Skoroszy i Szamot. Jeszcze w końcu XIX wieku - w wydanym wówczas 15 tomowym "Słowniku Geograficznym Królestwa Polskiego" - można przeczytać, że w 1827 roku Skorosze liczyły 90 mieszkańców a w 1880 roku - 141 mieszkańców i szkołę początkową. Pod koniec stulecia wieś stała się siedzibą rozległej gminy, obejmującej początkowo obszar od Pruszkowa po Mokotów.
Gwałtowne zmiany rozpoczęły się w latach 20 ubiegłego wieku. W maju 1924 r. warszawska fabryka Zakładów Mechanicznych Ursus wygrała ogłoszony przez Ministerstwo Spraw Wojskowych przetarg na dostawę 1050 samochodów i rozpoczęła budowę fabryki we wsi Szamoty. W 1930 roku bankrutująca fabryka przeszła na własność skarbu państwa, zmieniła nazwę na PZInż i podjęła produkcję czołgów, silników lotniczych i motocykli "Sokół". Dla sąsiadujących z Szamotami Czechowic zaczął się okres prosperity. W związku z budową fabryki przeprowadzono parcelację gruntów i wytyczono ulicę osiedla. Zaczęły się pojawiać domki jednorodzinne i pierwsze czynszowe kamienice, wybudowano przystanek kolejowy Ursus. Na początku lat 30-tych otwarto pocztę, posterunek policji, a w 1933 roku szkolę powszechną. W 1939 roku osiedle fabryczne liczyło 7000 mieszkańców.
Wybuch II wojny światowej zahamował rozwój Czechowic. Na powojenne losy osiedla miała wielki wpływ fabryka (produkująca od 1947 roku ciągniki rolnicze której przywrócono wcześniejszą nazwę Z. M. Ursus. W 1952 roku Czechowice połączone ze Skoroszami i Szamotami otrzymały prawa miejskie. Dwa lata później nazwę miasta zmieniono na URSUS. Miało ono wtedy 11000 mieszkańców. W 1961 roku do Ursusa dołączono Gołąbki. Do dynamicznie rozwijającego się miasta przybywała ludność, najpierw z Mazowsza, potem z całej Polski. Dla nich powstały kolejne osiedla wielkich bloków; największe z nich Niedźwiadek (na którym mieszkam) dla 18000 mieszkańców, budowano w latach 1968 - 1978.
25 czerwca Ursus, Obok Radomia, był głównym ośrodkiem w którym zaprotestowano przeciw podwyżkom cen żywności. Kilkunastogodzinna blokada linii kolejowych przez robotników ZM "Ursus", skończyła się brutalną pacyfikacją, dokonaną przez milicję, procesami i surowymi wyrokami dla organizatorów zajść na torach. Odtąd Ursus stał się symbolem walki podjętej przeciwko władzy komunistycznej. 1 sierpnia 1977 roku Ursus został włączony do Warszawy i stał się częścią dzielnicy ochota.
1 stycznia 1993 roku po kilkuletnich staraniach Ursus został wyłączony z Ochoty jako ósma warszawska dzielnica. Taki stan prawny trwał jednak krótko. Ustawa z 25 marca 1994 roku podzieliła stolicę na gminę centralną i 10 gmin nabrzeżnych. Jedną z nich został Ursus. Dziś mieszka tu około 40000 osób.

Uchwałą Rady Gminy z 14 marca 1997 roku ustanowiono nowy herb oraz barwy gminy. Herb gminy Warszawa - Ursus odwołuje się do najstarszych dziejów Ursusa, oraz jego nazwy: na zielonym polu , niedźwiedź brunatny ze złotą okszą na lewym barku kroczy na tylnych łapach. Postawa bojowa niedźwiedzia oznacza w heraldyce nie ustępliwość w obliczu nieprzyjaciela i wrogość. Złota oksza nawiązuje natomiast do herbu rodowego Czechowskich. Byli oni właścicielami wsi Czechowice w XVI wieku. Oksza symbolizuje obronę, sprawiedliwość i niezłomną wolę.
Niedźwiedź zaś stanowi nawiązanie do fabryki "Ursus", co po łacinie znaczy niedźwiedź, który miał być symbolem potęgi i siły produktów fabryki
Flaga gminy składa się z trzech równych pasów poziomych. Pasy górny i dolny są zielone, zaś środkowy jest żółto - czerwony.
Cechy charakterystyczne gminy symbolizują barwy: zielony to nadzieja, radość i honor, żółty jest kolorem szlachetności, życzliwości oraz inteligencji, zaś czerwony oznacza odwagę i waleczność.